Mod ta 'Ħidma tas-Sewwieq Servo
Is-servo drive tal-moviment ġeneralment huma sistema ta 'kontroll ta' tliet linji, minn ġewwa għal barra huma l-linja kurrenti, il-linja tal-veloċità u l-linja tal-pożizzjoni.
1.First ta 'kulħadd, linja kurrenti: il-linja tal-kurrent input hija l-output tar-regolatur PID tal-loop tal-veloċità, aħna nsejħulha "loop kurrenti mogħti ", allura huwa l- "linja kurrenti mogħtija" u "feedback kurrenti tal-linja" li tqabbel id- agħmel ir-regolatur PID fil -linja kurrenti u l-output għall-mutur, "output tal-linja kurrenti" huwa l-kurrent tal-fażi tal-mutur għal kull fażi, "feedback kurrenti tal-linja" mhix rispons ta 'encoder iżda Hall element li jinstalla ġewwa l-drive f'kull Fażi u s-sinjali tal- vultaġġ ) jibagħtu rispons għal-linja kurrenti.
2. Loop tal-veloċità: Id-dħul tal-linja tal-veloċità huwa l-output tal-aġġustament tal-PID tal-loop tal-pożizzjoni u l-valur inizjali tal-issettjar tal-pożizzjoni,
li nsejħu "iffissar tal-veloċità". Din l- "issettjar tal-veloċità" u "rispons tal-linja tal-veloċità" li tqabbel id-differenza fil-valuri li tagħmel l-aġġustament PID
fil-linja tal-veloċità (l-aktar il-qligħ proporzjonali u l-ipproċessar integrali), allura l-output. Dan hu l-imsemmi "linja kurrenti mogħtija hawn fuq" . Ir-rispons tal-linja tal-veloċità ġej mill-feedback tal-encoder permezz tal- "kalkulatur tal-veloċità".
3. Il-linja tal-pożizzjoni: Il-pożizzjoni tal-linja tal-pożizzjoni hija pressjoni esterna (ġeneralment, ħlief is-servo drive li tikteb id-data direttament lejn l- indirizz tas-sewqan ), il-polz estern wara t- L-issettjar tal-linja huwa kkostitwit mill-valur ikkombinat li huma pożizzjoni mogħtija sinjal ta 'l-imbottatura u l-issettjar bil-valur tal-output tas-sinjal tal-polz tal-feedback tal-kodifikatur li jikkalkula bil-kontro ta' devjazzjoni u PID aġġustat mil-linja tal-pożizzjoni ( aġġustament tal-qligħ proporzjonali , divrenzjar mingħajr integrazzjoni). ġej mill-encoder.
Il-valur tal-kostanti tal-PID tas-servo current loop ġeneralment jiġi ffissat internament fis-servo driver, għalhekk l-operatur l-utent m'għandux għalfejn jibdel.
Il-linja ta 'veloċità hija prinċipalment PI (Proporzjonali u Integrali), u l-proporzjon hija l-qligħ, għalhekk għandna nagħmlu
aġġustamenti għall-kisba tal-veloċità u l-kostanti tal-ħin integrali tal-veloċità biex jinkiseb ir-riżultat mixtieq. Il-linja tal-pożizzjoni prinċipalment tagħmel P
(proporzjonali). Għal dan aħna biss issettja l-qligħ proporzjonali tal-pożizzjoni loop.
M'hemm l-ebda valur fiss għall-aġġustament tal-parametru tal-linja tal-pożizzjoni u tal-veloċità. Skond il- mod ta 'konnessjoni mekkanika ta' trasmissjoni ta 'tagħbija esterna, mod ta' moviment tat-tagħbija, inerzja tat-tagħbija, veloċità u aċċelerazzjoni, kif ukoll inerzja ta ' u ħafna kondizzjonijiet oħra biex jiġi ddeterminat l-aġġustament. Il-metodu sempliċi ta 'l-aġġustament huwa bbażat fuq l-esperjenza tat-tagħbija esterna fil-kuntest tal-parametri tal-qligħ minn żgħar għal kbar, il- kost kostanti integrali minn kbar għal żgħar, mingħajr qbiż tal-istat fiss valur tal-vibrazzjoni bħala l-aħjar iffissar tal-valur.
Meta l-modalità tal-pożizzjoni jeħtieġ li taġġusta l-linja tal-pożizzjoni, l-aħjar huwa li taġġusta l-linja tal-veloċità l-ewwel (f'dan il-każ, il- qligħ proporzjonali tal-loop tal-pożizzjoni jiġi stabbilit fil- valur minimu tal-valur empiriku) il-qligħ tal- loop tal- pożizzjoni jiżdied bil-mod. Ir-rispons tal-linja tal-pożizzjoni huwa aħjar għal aktar bil-mod mill-linja tal-veloċità, inkella huwa suxxettibbli għal xokk tal-veloċità.