Applikazzjoni ta 'mutur stepper fid-disinn ta' robot
Ir-robot huwa l-ewwel robot industrijali, u huwa wkoll l-aktar robot moderni kmieni. Jista 'jissostitwixxi x-xogħol tqil ta' nies biex jirrealizzaw il-mekkanizzazzjoni u l-awtomazzjoni tal-produzzjoni, u jista 'jopera taħt ambjent ta' ħsara.
Il-protezzjoni tas-sigurtà personali, hija użata ħafna fil-manifattura tal-makkinarju, il-metallurġija, l-elettronika, l-industrija ħafifa u l-enerġija atomika.
Ir-robot huwa magħmul prinċipalment minn tliet partijiet: l-attwatur, il-mekkaniżmu tas-sewqan u s-sistema ta 'kontroll. Dan l-artiklu jintroduċi l-aktar it-tliet elementi ewlenin tas-sistema tas-sewqan u l-kontroll iddisinjat mir-robot: stepper motor, stepper driver, kontrollur.
Ir-robot jista 'jinqasam f'manipulaturi idrawliċi, pnewmatiċi, elettriċi u mekkaniċi skond il-metodu tas-sewqan. Il-manipulatur ta 'tliet gradi tal-ħelsien imfassal f'dan id-dokument huwa manipulatur ibridu li jgħaqqad l-elettriku u pnewmatiku
Il-vantaġġ tar-robot huwa li jiffranka l-iswiċċ tal-ivvjaġġar u l-port I / O, u jikseb l-iskop ta 'tħaddim faċli u pożizzjonar preċiż.
Manipulatur huwa mekkaniżmu awtomatiku mekkaniku li jissimula movimenti ta 'driegħ ta' persuna, skont proċeduri ta 'twaqqif, trajettorji, u rekwiżiti, minflok manwalment jifhimha, jittratta jew iżomm għodda. Tliet gradi ta 'libertà, ir-robot, magħruf ukoll bħala l-robot 3D, huwa kapaċi jaħtaf jew ipoġġi oġġetti fi tliet gradi ta' libertà (orizzontali, vertikali u rotazzjonali). Għandu firxa operattiva wiesgħa, flessibilità, u applikazzjoni wiesgħa.
Kontrollur programmabbli (PLC) huwa unità ta 'kontroll elettroniku ddisinjata għal applikazzjonijiet industrijali li twettaq operazzjonijiet diġitali. Minħabba l-affidabilità għolja, il-funzjoni qawwija, il-programmazzjoni sempliċi, l-interazzjoni bejn il-bniedem u l-kompjuter bl-użu wiesa 'f'sistemi ta' kontroll industrijali minħabba l-interface amikevoli tagħha.
Mutur stepper huwa attwatur tal-loop miftuħ li jikkonverti sinjal tal-polz elettriku fi spostament angolari jew spostament tal-linja. Fil-każ ta 'nuqqas ta' tagħbija eċċessiva, il-veloċità u l-pożizzjoni tal-waqfien tal-mutur jiddependu biss fuq il-frekwenza u l-polz tas-sinjal tal-polz.
in-numru. L-eżistenza ta 'din ir-relazzjoni lineari, flimkien mal-mutur stepper biss żball perjodiku u l-ebda żball kumulattiv, tagħmilha użata ħafna fil-kontroll tal-veloċità, pożizzjonament u oqsma oħra.
1. L-istruttura tas-sistema u l-mod ta 'moviment tal-manipulatur
Ir-robot huwa tip ta 'koordinata ċilindrika. Il-moviment tax-xellug u tal-lemin tad-driegħ robotiku (direzzjoni orizzontali) huwa kkontrollat mill-mutur stepper teleskopiku, u l-moviment 'il fuq u' l isfel (direzzjoni vertikali) huwa kkontrollat mill-mutur stepper tal-irfigħ lejn ix-xellug u lejn il-lemin.
Il-moviment li jdur huwa kkontrollat bir-rotazzjoni pożittiva u negattiva tal-mutur DC tax-chassis. L-apparat tal-ikklampjar tar-robot jadotta struttura konġunta, u l-ikklampjar u r-rilaxx tiegħu huma mmexxija mill-pressjoni tal-arja u kkontrollati minn valv tas-solenojd.
Ir-robot jista 'jġorr il-biċċa tax-xogħol minn A sa B skont l-azzjoni tal-programm tal-issettjar.
2. Disinn tas-sistema tal-kontroll tal-robot
Is-sistema robotika għandha mod manwali u mod awtomatiku. Il-mod awtomatiku huwa maqsum f'erba 'metodi: tlugħ awtomatiku, pass wieħed, ċiklu wieħed, u operazzjoni kontinwa.